In English the lyrics of the madrigal mean something like:

Se desio di fuggir

Se desio di fuggir vi sprona e move
I rai del sol estivi,
Saggi amici Pastori,
Tutti lieti e festivi
De prati uscite fuori
E, lasciando gli'Armenti
A pascere l'herbette e i fiori intenti
E da Lupi sicuri e d'ogni belva,
Venite a ricrearvi in questa Selva.
 
If your wish to escape from the rays of the summer sun
moves you,
wise shepherds,
then happily
leave the meadows,
letting the flocks
eat grass and flowers
and, safe from wolves and from every wild animal,
come to disport yourselves in these woods.